Проблему решили по телефону.
СПК опрашивал данные с модуля 8АС длиной в 24 регистра с интервалом 30мс.
Данная посылка очень большая, и постоянный опрос забивал шину RS485, так, что времени на опрос 16к не оставалось.

Проблему решили так:
1) с модуля 8АС опрашивали данные не в формате FLOAT, а в формате INT. Так число регистров с 24 уменьшилось до 8.
2) Интервал опроса 8АС выставили 80мс
3) Цикл PLC_PRG выставили 20мс
4) Цикл визуализации выставили 200мс
5) Опрос шины привязали к задаче PLC_PRG


Тормоза победили.