IF di0 THEN
do0:=FALSE;
do1:=FALSE;
do2:=FALSE;
do3:=FALSE;
TPup(in:=FALSE);
TPup(PT:=T#20S);
TPdown(in:=FALSE);
TPdown(PT:=T#20S);

mode:=1;
ELSE (*IF di0*)

IF mode=1 THEN

TPup(q=>b);
IF NOT b THEN
TPup(in:=TRUE);
ELSE(* IF NOT b *)
CAL tpUp(pt=>apt; et=>aet); (*здесь не выдаёт ошибку*)
IF aet=apt THEN
mode:=2;
tpUp(in:=FALSE);
END_IF (* IF aet=apt *)

END_IF (* IF NOT b *)

END_IF (* IF mode=1*)

IF mode=2 THEN

TPdown(q=>b);
IF NOT b THEN
TPdown(in:=TRUE);
ELSE (* IF NOT b*)
CAL tpDown(pt=>apt;et=>aet); (*здесь выдаёт ошибку: "Expecting END_IF before 'CAL'"*)
IF aet=apt THEN
mode:=1;
tpDown(in:=FALSE);
END_IF(* IF aet=apt*)
END_IF(* IF NOT b*)

END_IF(* IF mode=2*)

END_IF (*IF di0*)