Параметры PID

Вид для печати

Показывать 40 сообщений этой темы на одной странице

03.09.2024, 22:43
IVM

Цитата:

Сообщение от FPavel

Процесс инерционный, особенно при пуске большое рассогласование.
При наличии времени, на мой взгляд, стоило бы попробовать ограничить этот рост.

TN большой задавать не надо и все будет нормально.
04.09.2024, 10:32
Клаус

Цитата:

Сообщение от IVM

TN большой задавать не надо и все будет нормально.

Попробую на следующем цикле поставить 10, посмотрю.
04.09.2024, 10:53
Клаус

Цитата:

Сообщение от Клаус

Ещё один вопрос возник. Соответственно выведены параметры уставки и текущей температуры в OwenCloud для формирования графиков, т.е. просто считываем. Tуст имеет тип Word, Tтек - Real. Т.к. СПК работает только с Word, то через функцию объединения Ттек через 2 ворда передаётся с СПК в Облако, проблем нет, всё работает (см.Скрин 1). Но вот, возникла идея передавать в облако данные по каждому PID и, так же, возможность ЗАПИСЫВАТЬ из Облака в СПК параметры PID, т.е. менять его параметры и из СПК и из Облака. Как считывать, тут всё понятно по аналогии с Ттек (см.Скрин 2), но как писать из облака в СПК? Не разу не делал такого просто... При работе ПЛК210 и облака таких вопросов нет, т.к. там всё через символьную конфигурацию происходит.

А по этому вопросу можете подсказать? Тут получается то, что данные с СПК в облака передаются с выходов ModbusTCP_Slave_Device. Что бы писать с облака в СПК надо использовать Входы ModbusTCP_Slave_Device, но как организовать? Ведь у меня коэффициенты ПИД'ов - Real, которые передаются как два ворда через функцию объединения, но что тогда использовать на входах ModbusTCP_Slave_Device? Те же самые 2 ворда?
04.09.2024, 15:01
Клаус

Вложений: 1

Цитата:

Сообщение от Клаус

Попробую на следующем цикле поставить 10, посмотрю.

Поставили TN=10...Котельная 5 раз в аварию уходила :)
04.09.2024, 18:41
IVM

Цитата:

Сообщение от Клаус

Поставили TN=10...Котельная 5 раз в аварию уходила :)

Из-за чего котельная в аварию уходила ? При увеличении уставки задвижка быстро полностью открывается ? Сделай график выхода ПИД (Y).
04.09.2024, 18:47
Клаус

Цитата:

Сообщение от IVM

Из-за чего котельная в аварию уходила ? Сделай график выхода ПИД (Y).

Фиг знает. Предполагают, что задвижки закрылись и давление превышало (хотя странно, по идее клапан должен быть для этих целей). Я не на месте, поэтому не владею ситуацией по котельной, и графики соответственно тоже не могу сделать. Надо будет наверно тоже вывести в облака выходы ПИДа, завтра скину проект им, зальют с флэшки тогда. Там котельная рабоает только в процессе сушки, а не всё время.
05.09.2024, 08:21
Валенок

Цитата:

Сообщение от IVM

Сделай график выхода ПИД (Y).

+100500.
На той же временной оси с уставкой и актуалом
05.09.2024, 08:50
Валенок

Цитата:

Сообщение от Клаус

// расчет PID регулятора
GlobalVar.Regul1(
....
KP := GlobalVar.kP1,
TN := GlobalVar.kI1,
TV := GlobalVar.kD1,
...

Смешалисьвкучулюдикони.
Вам не мешало бы почитать теорию и понять разницу между T и K применительно к ПИД.
Время интегрирования - делитель. Меньше время - быстрее И-часть..
Ki = 1 / Ti
Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть..
Kd = Td

Для инерционного процесса (вроде вашего)
1. нужно большое время интегрирования => малый коэффициент Ki => Большое время TN
2. D-часть влияет мало - можно не юзать (выше говорили). Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть. Т.е малое TV => почти отключение Д-части. Kd = 0 - да, норм.

Kp и TN - ваше все для инерционных процессов.
05.09.2024, 09:16
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Смешалисьвкучулюдикони.
Вам не мешало бы почитать теорию и понять разницу между T и K применительно к ПИД.
Время интегрирования - делитель. Меньше время - быстрее И-часть..
Ki = 1 / Ti
Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть..
Kd = Td

Для инерционного процесса (вроде вашего)
1. нужно большое время интегрирования => малый коэффициент Ki => Большое время TN
2. D-часть влияет мало - можно не юзать (выше говорили). Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть. Т.е малое TV => почти отключение Д-части. Kd = 0 - да, норм.

Kp и TN - ваше все для инерционных процессов.

----

Не наоборот? ))

Да, теорию я уже читал-перечитал, уже неделю с этим вопросом возимся, понятно, что сказывается отсутствие опыта. А то, что у вас выделено красным это просто, ну не знаю, названия, не более. Методами разными пробовал и Зиглера-Никольса и вот подбором. Тут просто ещё проблема, что пар с котельной не регулируется. По- хорошему, нужен какой-то общий клапан, который бы регулировал подачу пара на "гребёнку", а уже задвижки регулировали бы каждая пара по своей линии. А тут получается, давление пара падает, задвижки открыты полностью, потом котельная начинает разгоняться, пар идёт по линиям через калориферы, датчик срабатывает, но задвижки не успевают закрыться вот и скачки такие. Не знаю, это всё конечно предположения. График ровный, порядка до 1 градуса в разные от уставки стороны, но до тех пор пока давление в котельной не доходит до минимума, потом начинается её разгон и вот результат.
05.09.2024, 09:21
Валенок

Цитата:

А то, что у вас выделено красным это просто ... названия, не более.

Удачи
....
05.09.2024, 09:32
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Но нигде не видно за .CYCLE. По дефолту он 0.
PID_FIXCYCLE:

Код:

IF TN>0 AND KP<> 0 AND (NOT OVERFLOW OR RESET OR MANUAL) THEN ... IF RESET OR MANUAL OR INIT OR (KP<>KPcopy OR TN<>TNcopy OR TV<>TVcopy) THEN .... ELSE tmDiff:=REAL_TO_DWORD(CYCLE*1000); END_IF; IF TMDIFF>0 THEN работа регулятора тута END_IF; END_IF;

Да, тут я не верно указал- не PID_CYCLE, а просто PID

_________________
RegCycle : DWORD:=15;

________________
GlobalVar.TimerPID(IN:=NOT GlobalVar.TimerPID.Q , PT:=GlobalVar.RegCycle*T#1S);
IF GlobalVar.TimerPID.Q THEN .....
05.09.2024, 09:36
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Удачи
....

VAR_GLOBAL RETAIN

// уставка регулятора
kP1:REAL:=5.0; // P регулятора
kI1:REAL:=500.0; // I регулятора
kD1:REAL:=0.0; // D регулятора
__________________________________________________ _______________

GlobalVar.Regul1(
SET_POINT := PLC_PRG.Ust_T1,
KP := GlobalVar.kP1,
TN := GlobalVar.kI1,
TV := GlobalVar.kD1,
Y_MANUAL := GlobalVar.y1_man,
Y_OFFSET := 0,
Y_MIN := 0,
Y_MAX := 100,
MANUAL := GlobalVar.PID1man,
RESET := GlobalVar.res1,
Y=>GlobalVar.outR1,
LIMITS_ACTIVE=>,
OVERFLOW=>);
05.09.2024, 09:38
Валенок

Цитата:

тут я не верно указал- не PID_CYCLE, а просто PID

Ближе к октябрю еще что-нить внезапно всплывет?

Цитата:

RegCycle : DWORD:=15;

________________
GlobalVar.TimerPID(IN:=NOT GlobalVar.TimerPID.Q , PT:=GlobalVar.RegCycle*T#1S);
IF GlobalVar.TimerPID.Q THEN .....

Что за чудо неведомое?

RESET зачем трогаете?
05.09.2024, 09:43
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Ближе к октябрю еще что-нить внезапно всплывет?

Что за чудо неведомое?

RESET зачем трогаете?

Повторюсь: Не я автор, я просто внёс изменения, чтобы не человек уставку перебивал, а она сама менялась, а человек только мог корректировать в таблице значения уставок и время шага, по необходимости, поэтому в саму программу работы PID я не лез. Только недавно вопрос возник, вот сейчас разбираюсь с основной программой, поэтому про Reset не могу сказать ничего.
05.09.2024, 09:53
Валенок

Цитата:

вот сейчас разбираюсь с основной программой,

Ну как разберетесь - расскажите что и когда вызывается
05.09.2024, 09:55
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Ну как разберетесь - расскажите что и когда вызывается

Обязательно
05.09.2024, 10:15
Валенок

Цитата:

Сообщение от IVM

.. Сделай график выхода ПИД (Y).

Актуально
....
05.09.2024, 10:21
Клаус

Вложений: 1

Цитата:

Сообщение от Валенок

RESET зачем трогаете?

Reset, в данном случае используется исключительно в "ручном" режиме.
05.09.2024, 10:22
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

Актуально
....

Сделал, но человек будет позже на месте и зальет с флэшки проект.
05.09.2024, 11:13
Валенок

Цитата:

Сообщение от FPavel

Могу ошибиться, в конкретно этом ФБ ПИД вычисление интегральной не останавливается после достижения выходом Ymin (Ymax), а продолжает накапливаться...

Ошибаетесь.
При Y_MIN <> Y_MAX останавливается. Но значение интеграла при этом <> граница выхода. Значение интеграла упирается в такую расчетную границу которая дает возможность выходу сдвинутся от своей границы при первом же изменении знака E с учетом текущей П и Д частей. Этот ПИД писали реальные ребята, а не сферические кони.
При Y_MIN <> Y_MAX никогда не будет OVERFLOW
При Y_MIN = Y_MAX этот ПИД работает как "классический конно-сферический" с неограниченным интегралом, и как следствие, с OVERFLOW и вытекающими.

Цитата:

Клапана начали закрываться

А kvs этих клапанов адекватный? Уверены что зависимость расхода линейна/близка линейному от выхода ПИД'а? Что после 5...10% открытия клапана им вообще что-то регулируется?
05.09.2024, 11:18
IVM

Вложений: 1

Если TN стоит в знаменателе (см. картинку), то он должен быть большим. Ранее про величину TN я написал не верно. Я бы поставил для начала TN = 5000, а KP = 10.
05.09.2024, 12:43
Nomad

Цитата:

Сообщение от Клаус

...потом котельная начинает разгоняться...

Значит в котельной есть свои параметры ПИД? Или как этот "разгон" определяется?
05.09.2024, 12:46
Nomad

Цитата:

Сообщение от Клаус

2 и195 у верхнего графика и 2 и 190 у нижнего....
...хочу пока минимизировать этот скачок вначале.

Есть возможность уставку плавно повысить, а не скачкообразно?
05.09.2024, 12:50
Валенок

Цитата:

Сообщение от Клаус

Поставили TN=10...

Кстати, ввиду условий получения графика - он очень любопытный с точки зрения - а как оно будет на релюшках с обычным термостатом в режиме практически ОТКР/ЗАКР.
Некая планка от которой можно только лучше. Вывезет ли ПЛК с датчиком в руках ТС супротив реле с термостатом? ))

Цитата:

Сообщение от Клаус

..Котельная 5 раз в аварию уходила :)

время до зимы есть. Зимой ПИД регулятор настраивается по бразильской системе)
05.09.2024, 12:55
Валенок

Цитата:

Сообщение от Nomad

Есть возможность уставку плавно повысить, а не скачкообразно?

При LIN_TRAFO есть. Но исходный код в стадии изучения вроде
05.09.2024, 17:34
Клаус

Цитата:

Сообщение от Nomad

Значит в котельной есть свои параметры ПИД? Или как этот "разгон" определяется?

По котельной сказать ничего не могу...
05.09.2024, 17:36
Клаус

Она повышается автоматом на 2-3 градуса(в зависимости сколько поставит оператор) и цикл идёт полчаса (ну или так же, сколько выставит оператор, но обычно полчаса) на этой уставке. До этого я делал, что 5-6 градусов и цикл час.
05.09.2024, 17:39
Клаус

Вложений: 1

Поставили параметры для верхнего графика 6 и 650, для нижнего 5 и 600...Наблюдаем...
05.09.2024, 17:43
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

При LIN_TRAFO есть. Но исходный код в стадии изучения вроде

LIN_TRAFO знаю...Даже больше скажу - Использовал в другом проекте и не поверите, успешно работает :)
05.09.2024, 18:14
Валенок

#47 актульно
на фоне графиков выше,
А про "неповерю" - зачем мне это? Это не основная полирующая настройка
05.09.2024, 18:22
Клаус

Цитата:

Сообщение от Валенок

#47 актульно
на фоне графиков выше,

Программно сделано, но пока не залито, человек не доехал...
05.09.2024, 18:40
Валенок

по нижнему графику,
kp умножить бы на 1.5, а TN на 2.5
но это просто предположение. Гарантий улучшения нет) Куда откатится сами знаете.

Как вызывается пид?
06.09.2024, 13:00
IVM

Цитата:

Сообщение от Валенок

При LIN_TRAFO есть. Но исходный код в стадии изучения вроде

Валенок, зачем автору темы понадобился LIN_TRAFO ?
06.09.2024, 13:45
Валенок

Предположу что конкретно здесь TC LIN_TRAFO'ой по сути ограничивает рассогласование при изменении уставки.
На графике #68 же видно.

LIN_TRAFO можно и для actual'а использовать для той же цели. Как более явный фильтр
..
Хотя не. Для общей фильтрации рассогласования придется по-другому ПИД обвешивать (само рассогласование подавать на acual, а уставку делать 0) или внутрь лезть.

Показывать 40 сообщений этой темы на одной странице