Да, может.Цитата:
Сообщение от Вольд
Вид для печати
Да, может.Цитата:
Сообщение от Вольд
Очень быстро это сколько в секундах и герцах?Цитата:
Сообщение от Вольд
Например 200 кГц за 1 секунды.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
А имеет смысл делать min_speed DWORD ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Хороший вопрос. Можно и его сделать WORD.Цитата:
Сообщение от Вольд
Тут нужно подумать.Цитата:
Например 200 кГц за 1 секунды.
Не хочется сейчас брать и менять на DWORD.
Одному нужно одно, а другому другое.
Скорее всего, само вычисление так и оставить WORD'ом, просто считать, что передаётся "ускорение, делённое на 4".
Т.е. значение accel_ramp=1 будет означать ускорение 4 Гц/сек2, значение accel_ramp=65535 будет означать 65535*4=262140 Гц/сек2
Вряд ли кто-то сильно заметит разницу между ускорением 100 и 101 Гц/сек2.
Но вот чтобы не приходилось в КДС программе "предварительно делить на 4", нужно сделать так, чтобы на КДС стороне это было REAL, а непосредственно перед передачей в PRU оно само делилось на что там нужно. Что-нибудь в таком духе.
Я думаю пока переделывать ничего не надо.
Не могу найти где в этой теме писалось о быстром ШИМ.
Какой вопрос?Цитата:
Сообщение от Вольд
Вот про ШИМ: https://hardella.com/docs/pru/examples/fast-pwm/
В Hardella есть блок и для дельта-сигма модуляции (про неё было тут: http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post229447 )
Блок называется PDM_DW: https://hardella.com/docs/pru/standard-library/#pdm_dw
Есть потребность в быстром ШИМ. В связи с этим есть такие вопросы:
1) какие .exp файлы надо импортировать в проект CoDeSys;
2) как обратиться к ФБ ШИМ в программе CoDeSys.
При работе с ФБ ШД обращение такое:
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
А как будет в случае с ШИМ ? Там в теле будет всего 2 строчки. Нужно имя программы и что внутри.
Типа так ?
PWM_DWConfig_Pru0MemoryTransfer(
PWM_DW_PRU0_value := 100,
PWM_DW_PRU0_period := 200
);
value и period мерятся в мкс ?
Примерно так, но:Цитата:
Сообщение от Вольд
1) value и period измеряются в "количестве PRU циклов".
value задаёт то, сколько PRU циклов будет TRUE на выходе ШИМ, а (period-value) определяет то, сколько потом будет циклов с FALSE.
2) микросекунды настраиваются в PRU Configuration. Там указывается длительность PRU цикла. У PRU0 и PRU1 может быть разная длительность цикла.
Интервал ШИМ будет period * длительность_pru_цикла.
Например, если указать длительность PRU цикла 1 мкс, указать period=100, value=30, то на выходе будет так:
30 мкс TRUE
70 мкс FALSE
30 мкс TRUE
70 мкс FALSE
30 мкс TRUE
70 мкс FALSE
...
Если указать длительность PRU цикла 0.5 мкс, указать period=100, value=30, то на выходе будет так:
15 мкс TRUE
35 мкс FALSE
15 мкс TRUE
35 мкс FALSE
15 мкс TRUE
35 мкс FALSE
...
Какие .exp файлы надо импортировать в проект CoDeSys ?
Hardella генерирует ровно 1 exp файл, его-то и нужно импортировать.Цитата:
Сообщение от Вольд
Название совпадает с названием pru configuration, и оно отображается в окошке "run" снизу.
Спасибо, буду пробовать. Хочу использовать быстрый ШИМ для управления частотой вращения вала ШД. Т.е. раскручиваем ШД (кстати, разгонять можно будет по любому закону - хоть по линейному, хоть по криволинейному), а далее меняем частоту вращения во времени. Красота. ;)
А смысл?Цитата:
Сообщение от Вольд
Чем не подошёл сам блок ШД?
Вообще, конечно, если количество импульсов не важно, частота небольшая, то, да, может сработать.
А как можно при помощи стандартного блока ШД произвольно регулировать скорость вращения вала ШД во времени ? Постоянно дергать enable ? Но это же не comme il faut. ;)Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Почему частота не может быть большой ? 500 кГц - это мало ? Мне за глаза хватит. ;) Не на каждый драйвер ШД можно подать такую частоту.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Нужно ли?Цитата:
Сообщение от Вольд
Ну, у основного цикла ПЛК частота порядка 1кГц, т.е. подача команд в PRU будет "не чаще, чем раз 1 миллисекунду".Цитата:
Сообщение от Вольд
Конечно, никто не запрещает 2 раза за цикл ПЛК вызвать memoryread/memorywrite, но это всё-таки странновато будет.
С другой стороны, можно сделать гибрид: использовать хвалёный "20мкс таймер" в режиме, скажем "100мкс" (чтобы не влиять на служебные программы ПЛК) и из этого "100мкс цикла" подавать команды в PRU.
Управляющих воздействий раз в 100мкс в целом, должно хватать на довольно большой спектр задач.
Но, конечно, программировать и отлаживать такое сложнее.
В моей задаче нужно.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
А чего там сложного ? В слепую можно все отладить.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
А то, что ШД можно будет разгонять по любому закону разве это не фишка ? Иные ШД бывают очень капризные. ;)
В подавляющем большинстве случаев этого будет более чем достаточно.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Если действительно так, то, может, будет развитие.Цитата:
Сообщение от Вольд
А то чего-то поговорили-поговорили, кто-то попробовал, но "вестей с полей" не слышно и не видно.
Ну, я несильно верю в слепую отладку.Цитата:
Сообщение от Вольд
Какие-то ошибки я на эмуляторе нашёл.
Управление ШД посредством быстрого ШИМ весьма перспективно. Можно гибко и плавно управлять частотой вращения вала ШД. Плавное управление частотой вращения вала двигателя посредством стандартного ФБ ШД невозможно. Там будут заметны рывки.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Все путем, Hardella рулит, достойной альтернативы ей на сегодняшний день нет, а реальные проекты уже есть. Вы сделали большое дело. Проект надо несомненно развивать.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Будет замечательно и справедливо если фирма "ОВЕН" окажет материальную поддержку проекту.
Не оскудеет рука дающего. ;)
Есть мудрые люди в фирме "ОВЕН" ?
Ну это как посмотреть.Цитата:
Сообщение от Вольд
В режиме "разгон" и в режиме "торможение" частота меняется как раз по линейному закону. Рывков как раз нет.
Вполне возможно стоит не просто ШИМ блоком управлять, а сделать адаптированный блок.
1) Как минимум, нужно добавлять счётчик импульсов. Так, чтобы этот "ШИМ" мог остановиться при достижении нужного количества.
2) Более того, ШИМ в чистом виде будет плохо подходить для управления на больших частотах, т.к. разница в 1 мкс весьма существенно будет изменять частоту.
Например: 11 мкс это 91кГц, 10 мкс это 100кГц, а 9 мкс это уже 110 кГц.
В этом плане текущий блок ШД генерирует импульсы немного разной ширины, чтобы в среднем оказалась нужная частота.
3) Теоретически, можно подумать о блоке, который генерирует переменную частоту, чтобы ему можно было указать начальную-конечную частоту, и чтобы он генерил импульсы. Т.е. вынести "планирование траектории из PRU".
Если посмотреть на 1-2-3 ещё раз, то получится блок, который несильно отличается от текущего. Отличие лишь в том, что вычисление траектории вынесется в КДС код, а в PRU блок будут передаваться команды типа "нач.частота 0, разгон=1кГц/сек", "не меняем частоту, разгон=0кГц/сек", "не меняем частоту, как достигнем 1000 импульсов включаем замедление=1кГц/сек", "как достигнем 1700 импульсов останавливаемся".
Из кусочков линейного ускорения можно будет и S-кривую собрать.
Для того чтобы поменять скорость надо будет сбросить ее до 0 и только потом можно будет задать новое значение скорости. Вот это и есть плохо.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Использовать быстрый ШИМ для управления ЩД для задач позиционирования не целесообразно. Есть задачи, в которых мощный ШД вращает режущий инструмент или заготовку. В таких задачах надо сделать разгон, а далее иметь возможность регулировать скорость вращения. Вот здесь быстрый ШИМ и нужен.
Ещё раз: текущий блок ШД сделан так, чтобы его было легко использовать. Указываем количество импульсов и поехали.Цитата:
Сообщение от Вольд
Ничто не мешает сделать блок генерации импульсов с нарастанием/убыванием частоты. Разумеется, никаких сбросов до 0 там не нужно.
С этим никто не спорит. Hardella предоставляет море возможностей. Можно легко и быстро реализовать желаемое.Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
To Vladimir Sitnikov.
Владимир, реально ли на базе встроенного в Hardella блока управления шаговым двигателем сделать его модификацию. Хочу вместо stepper_accel_ramp: WORD и stepper_decel_ramp: WORD сделать один stepper_ramp: DWORD. Вместо stepper_min_speed: DWORD сделать stepper_min_speed: WORD.
Мне надо получить приращение частоты порядка 5...10 кГц/мс.
Блок можно скопировать в свой проект и отредактировать как нужно.Цитата:
Сообщение от Вольд
Будет ли достаточно точности для 5..10кГц/мс сходу не скажу. Не исключаю, что там могут возникнуть "эффекты округления", т.к. все вычисления производятся в целых числах.
А то что я тупо поменяю формат переменных не повлияет на работу блока ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Может повлиять. Надо смотреть как они там используются и править по месту.Цитата:
Сообщение от Вольд
Не пойму что не так.
Скорее всего при изменении PRU_STEPPER на PRU_STEPPER1 не обновились ссылки в @ExportЦитата:
Сообщение от Вольд
Простой вариант поправить это удалить и заново добавить @Export.
со stepper.Q возможно аналогичная картина. Т.е. подводим курсор на Q и либо стираем-пишем заново, либо ctrl+пробел и "перевыбираем" Q.
Сейчас уже не помню где автоматическая замена была сделана, а где нет.
Хорошо, попробую.
Вышло обновление Hardella. Если сделать обновление, что будет с ранее созданными проектами ?
Всё будет работать. Для порядка нужно перекомпилировать проект (не проверял нужно ли или нет).Цитата:
Сообщение от Вольд
Технически, если сохранить проект в новой версии старая его уже не сможет открыть.
Но то обновление (речь, ведь, про 1.6.2?) довольно давно вышло и там ничего существенно не менялось.
А что есть более новое обновление ?Цитата:
Сообщение от Владимир Ситников
Не, 1.6.2 это последнее, которое я выпускал.Цитата:
Сообщение от Вольд
Мне просто показалось, что оно очень давно было, а по факту всего 2 недели назад.
По умолчанию среда проверяет обновления где-то раз в неделю.
Владимир, у меня 2 вопроса:
1) к примеру задал я stepper_ramp = 50 000 [Гц/сек], означает ли это, что за каждую мс частота будет увеличиваться ровно на
50 Гц ?
2) если задать не большое ускорение stepper_ramp, большую частоту stepper_max_speed и маленькое число импульсов stepper_quantity, то может получиться, что заданное количество импульсов будет отработано на этапе разгона; означает ли это, что как только заданное количество импульсов будет сгенерировано, то частота сразу упадет до нуля без этапа торможения ?
Можно считать и так. Если точнее, то между каждыми двумя импульсами задержка уменьшается более-менее равномерно.Цитата:
Сообщение от Вольд
Если указано ненулевое замедление (decel_ramp), то блок совместит этапы ускорения и замедления так, чтобы общее количество импульсов оказалось равным заданномуЦитата:
Сообщение от Вольд
Вот графики на эту тему. Каждая точка -- импульс. Под частотой понимается 1 / (t2-t1).
Вложение 26718
Вложение 26719
Ясно. Спасибо.