Поподробней опишите алгоритм и назначение входных\входных сигналов ,а то у вас одних стопов 3 штуки.И что такое проход решетки 5 раз(только туда или туда и обратно? 5 раз),что такое контакт ВКА.?И не пропадайте надолго (оперативней отвечайте) ,пока время есть у меня.