Здравствуйте! На ПР-200 нужно реализовать ПИД-регулирование сервоприводом с входами "больше" - "меньше" и без датчика положения. Думаю подойдёт связка макросов "простой ПИД-регулятор (PID_)" и "управление дискретной задвижкой (RegKZR)". Только не могу найти описание на RegKZR. Подскажите за что отвечают входа ut_StepFull (s), ut_StepMin (s), ut_Cycle (ms). Думаю что это полное время хода привода, минимальная длительность управляющего импульса и время цикла программы. Так ли это?ПИД.jpg