да у меня есть ТРМ-12, единственное отличие только в том что у меня контур замкнутый по которому циркулирует вода(и он нагревается от двигателей), ТРМ регулирует охлаждение этого контура, открывая и закрывая электромагнитный клапан(время на открытие ~1сек.). то что вы описывали ранее и в особенности, то что Вы рассказали в последнем посте,схожее я видел и на своей системе.
Решение было таково:
1. была проведена автоматическая настройка настройка
2. переведен регулятор в режим ПД (путем обнуления параметра Ти)

Причина такого решения была такой, в паспорте советуется использовать ПД регулятор для управления системой с учетом интегрирования сигнала исполнительным механизмом.
Конечно, такая система не получается с быстро действующим клапаном, но у меня змеевики сделаны не из меди у которой теплопроводность огромная а из нержавейки у которой теплопроводность в в 20 раз меньше, тем самым моя система охлаждение сразу же получает огромное запаздывание по реакции на изменение температуры.
Итог был таков при Ти > 0 система не могла выйти на необходимый уровень по температуре, а на оборот слегка раскачивалась до +/- 1 градус, что для меня не приемлемо, при Ти = 0 ,регулятор не учитывал относительно медленные переходные процессы и ненулевую статическую ошибку. таким образом интегрирование сигнала производится исполнительным механизмом, являющимся инерционным звеном системы.

Попробуйте реализовать такой вариант а потом если с автоматически выставленными параметрами не выйдет, попробуйте подстроить Тд и Хр (при Ти = 0). думаю что потребуется подстроить только Тд.

надеюсь, это вам не много поможет, так как мне кажется у Вас схожая проблема с моей, разве что инерционным звеном системы у Вас является КЗР.