Здравствуйте, antaris.
Ни разу не видел, что бы автонастройка регулятора отлично работала. Всегда потом доводил руками и получал заметно лучше результат.
Сам подбор коэффициентов сводится к методу "научного тыка" + понимание как влияет каждый коэффициент по отдельности :-)
P. S. Кстати оптимальные настройки регулятора будут различны даже при изменении задания, влажности воздуха, температуры окружающей среды, атмосферного давления и тд.