modbus.lib я читал только для modbusRTU, а по поводу ТСР возьмите за основу веб-сервер как работать с сокетами и при получении запроса нужно будет его разобрать согласно правил модбаса и затем собрать ответ и отправить, так что библиотека пригодится в качестве примера