Добрый день.
Программно I58 к ПЛК110 подключается как и любой другой энкодер, путем замены стандартного модуля Fast Discrete inputs на замещающий (смотрите страницы 69-73 РП по ссылке:
http://www.owen.ru/uploads/rp_plk110.160.pdf ). Физически он подключается к быстрым входным элементам (смотрите РЭ на ПЛК) с вариацией на тему схемы подключения самого I58 (приведите полную маркировку энкодера согласно дата-шиту, ссылку на который Вы дали): "сигнальные" выводы подключаются непосредственно к быстрым входным элементам ПЛК, выводы "для питания" к внешнему/встроенному в ПЛК источнику питания на +24В.
И такой момент: максимальная частота (для замещающего модуля Fast Encoder \ Fast Z-Encoder)
стабильно воспринимаемых импульсов для ПЛК110 "текущего поколения" не превышает 5 кГц - несмотря на то, что указанный Вами I58 может генерировать импульсы частотой вплоть до 100/300 кГц.