Hardella IDE

[Newcomer]

У меня вполне конкретная задача: необходимо за заданное время сгенерировать определенное количество импульсов. Как мне посчитать ускорение ?

[Владимир Ситников]

У меня вполне конкретная задача: необходимо за заданное время сгенерировать определенное количество импульсов. Как мне посчитать ускорение ?

Есть 2 варианта:
1) Для конкретного значения "начальной скорости" подобрать ускорение, чтобы в итоге разгонялось за нужное время
Например, если нужно разогнать с начальной скорости 300Гц с ускорением 5'000 кГц/сек, то нужно указывать accelRamp=860000.

Будет такая картина:
2017-06-30_860.png
Общая продолжительность -- 17.82мс

> 300*0.01782+5e6*(0.01782**2)/2
=> 799

Т.е. получается 800 импульсов за то время, какое должно было быть при нач. скорости 300 и ускорении 5'000 кГц/сек
Конкретное значение 8'600'000 я нашёл просто подбором.

2) Переписать весь stepper блок.

[Newcomer]

Переписать весь stepper блок.

Чем новый stepper блок должен отличаться от существующего ?

[Newcomer]

Для конкретного значения "начальной скорости" подобрать ускорение, чтобы в итоге разгонялось за нужное время
Например, если нужно разогнать с начальной скорости 300Гц с ускорением 5'000 кГц/сек, то нужно указывать accelRamp=860000.

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек, decelRamp ?

[Владимир Ситников]

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек ?

Так исходно же был вопрос

accel_ramp := 5000000,

accel_ramp := 5000000 Гц/сек == 5000кГц/сек == 5 кГц/мс

accelRamp это должно быть ускорение. Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

[Newcomer]

Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

[Newcomer]

А из за чего такие сложности ?

[Владимир Ситников]

А из за чего такие сложности ?

Точное решение квадратного уравнения делать на PRU тяжело, т.к. там только целые числа, и умножения-деления-квадратного корня толком нет.

Можно было бы для каждого импульса применять формулу квадратного уравнения, но тогда пришлось бы для каждого импульса вычислять формулу из #973:
tn = ((v₀² + 2*a*n)^0.5 - v₀)/a

Конечно, v₀² это константа и вычислять 2an не так сложно, но всё равно остаются квадратный корень и деление.
Квадратный корень может занимать 0.5мкс, деление до 1мкс.


Сейчас же используется более простая формула -- без квадратного корня. Из сложных операций только одно деление. Это позволяет экономить ресурсы PRU. Из-за того, что квадратный корень не используется и получается отклонение от "эталонной формулы".

[capzap]

позволяет ли объем памяти держать таблицу корней?

[Владимир Ситников]

позволяет ли объем памяти держать таблицу корней?

Килобайт памяти суммарно есть, т.е. таблицу-то можно попробовать поместить (хотя не такую-то и большую таблицу можно в килобайт поместить)

В конце концов, квадратный корень работает в два раза быстрее деления, и с ним не такая большая проблема.
Вторая проблема: нет плавающей точки, а в широком диапазоне значений v₀ и "a" может не хватать 32 битных чисел.

Грубо говоря, tn (в секундах) нужно умножить на 200'000'000 (чтобы перевести в такты).

Так вот: значение 200'000'000/a это константа, и, чтобы вообще исключить деление хотелось бы внести этот множитель под корень.
Но там-то и перестаёт хватать разрядности 32 (даже 64 не хватило бы), ведь (200'000'000/a)² может быть весьма много (особенно, при небольших ускорениях порядка 10-100 Гц/сек).