У меня один ШД и один энкодер.
Загрузив с помощью hardella управление ШД Fast encoder не работает из конфигуратора?
У меня эти входа вообще не работают.
Теперь с ними надо работать из PRU?
Есть пример для ШД и есть пример Быстрого энкодера от hardella. А есть и то и другое?
Да, это ограничение самой технологии. При использовании PRU программы соответствующие входы-выходы перестают управляться из plc configuration.Сообщение от Scream
Готового примера нет.
Но достаточно взять программу ШД и добавить туда вызов энкодера (как на 1-ой картинке в описании примера про энкодер).
Ок, я так и подумал, решил переспросить на всякий случай, спасибо.
Не получилось добавить энкодер к ШД
http://recordit.co/qtt4cFbPAF
screen2.jpg
В чем может быть проблема?
Вообще говоря, PRU1 отдельно от PRU0 не работает.
Т.е. либо просто PRU0, либо вместе PRU0+PRU1.
Все входы подключены к PRU0, поэтому энкодер нужно добавлять в программу PRU0.
Странно, что Hardella не выдала ошибку компиляции на использование FAST_INPUTS в программе для PRU1. Проверил у себя -- действительно не ругается. Нужно поправить.
Попробуйте использовать энкодер в программе для PRU0 (как вариант -- просто поменять местами записи в SteppersConfig)
Не понял, у меня в ПЛК загружено и PRU0 и PRU1, я сначало крутил ШД, через PRU1, в него входа и добавил т.к. не знаю какой PRU за что отвечает, информации нет.
По поводу SteppersConfig тоже не понял, для меня это лес какой-то.
Вот, переделал, так ?
screen3.jpg
Проект скомпилился.
Информация описана тут: https://hardella.com/docs/pru/featur...ики-ПЛК110-М02
Да, так должно работать. SteppersConfig это "PRU configuration", и смысл этой конфигурации в том, чтобы назначить какие программы будут выполняться в PRU ядрах, какая будет фильтрация входов, и т.п.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 03.05.2017 в 10:53.
Ага, спасибо, вопрос...
Не понял что такое initialOffset? Погонял, оно у меня меньше на 10, чем position.
И как сбросить\обнулить энкодер?
Энкодер 25 импульсов на оборот, ШД - 200.
Делаю один оборот, position меняется на 100.
При этом zCount увеличивается не на один, а на два.
На валу есть метка, вижу визуально, что 200 для ШД это ровно 1 оборот.
Покрутил раз 20, всегда position меняется на 100 вместо 25, а zCount на 2.
Есть идеи?
Это норма™
Смысл в том, что считаются оба фронта (передний и задний) обоих каналов (A и B). Кто-то может называть это "4x счёт".
Повышение точности на ровном месте.
Вот это странно.
Может, реально Z канал выдаёт дубли? (дребезг или просто поломан контакт)
Как вариант -- можно попробовать настроить фильтрацию по Z входу.
Код обработки Z выглядит верно, компилируется в разумный код, и мои тесты тоже показывают, что Z увеличивается на 1.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 03.05.2017 в 14:36.
Ваши права
Ответить с цитированием