Hardella IDE

[Newcomer]

SteppersConfig_Pru0Init(); - эту программу достаточно вызвать один раз ?

[Владимир Ситников]

SteppersConfig_Pru0Init(); - эту функцию достаточно вызвать один раз ?

Да. В документации так и сказано.

[Newcomer]

Сделал проект для двух ШД и одного энкодера. Скомпилировал проект в Hardella, сделал импорт .exp файла в проект CoDeSys. Как управлять драйверами ШД понятно. Не понятно как опрашивать энкодер.

Компилятор CoDeSys выдает кучу ошибок.

[Владимир Ситников]

Не понятно как опрашивать энкодер.

А что именно непонятно?

PROGRAM SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer
...
VAR_OUTPUT
  running : BOOL;
  writeFails : DWORD;
  readFails : DWORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_counter : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position : WORD;
  STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_zeroDetected : BOOL;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_state : STEPPER_RUN_STATE;
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_step_count : DWORD;
END_VAR
...

STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position это и есть текущее положение энкодера.

Иными словами, нужно вызвать программу SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer, и после этого смотреть на значение

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position

[Newcomer]

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

[Владимир Ситников]

Компилятор CoDeSys выдает ошибки.

Ищем в гугле PRU_FB_GET_PARAMETER, находим такое:

Снимок экрана 2017-01-16 в 14.11.08.png

Отвечает на вопрос?

[Newcomer]

Правильно. Я создал новый проект CoDeSys, а библиотеку не добавил.

[Newcomer]

Докладываю. Удалось без проблем раскрутить мощный ШД до 1350 об/мин за 2,5 сек. при хорошем крутящем моменте на валу.

Hardella рулит. Спасибо Владимиру Ситникову.

[Владимир Ситников]

Докладываю. Удалось без проблем раскрутить мощный ШД до 1350 об/мин за 2,5 сек. при хорошем крутящем моменте на валу.

А можно видео какое-нибудь?
1350 об/мин это сколько импульсов в секунду?

[Newcomer]

А можно видео какое-нибудь?
1350 об/мин это сколько импульсов в секунду?

Видео к сожалению пока нет.

1350 об/мин - это 90 000 Гц на входе Step драйвера ШД.