Приводите, пожалуйста, конкретные значения параметров и конкретный наблюдаемый эффект.Сообщение от Александр Бакин
Проверил в симуляторе
min_speed=0
max_speed=7000
quantity=100000
accel_ramp=3000
decel_ramp=3000
Разгон длится чуть более двух секунд (по горизонтали секунды, по вертикали герцы, цвет -- режим работы разгон/ход, на графике чуть более 13'000 точек).
Снимок экрана 2016-12-04 в 13.31.50.png
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 04.12.2016 в 17:56.
Хочу продолжить эту тему.
Честно говоря не выполнил вашу просьбу - сделать видеозахват работы программы при accel_ramp>2500.
Сейчас хочу задать вопрос по работе вашей программы PRU_STEPPER.
1. Можно-ли из программы ПЛК управлять быстрыми выходами? , или pru0.prg берет управление этими выходами на себя и блокирует обращение к ним.
2. как приделать аварийную остановку к вашей программе? т.е. во время генерации импульсов происходит срабатывание аварийной сигнализации - как остановить генерацию? Сейчас для этого нужно несколько циклов программы. т.е. сначала ставим на вход eneble:=false? затем на вход quantity:=0, затем снова на вход enable:=true. для этой операции нужна как минимум 3 цикла контроллера, за это время двигатель при частоте 5000 кГц пройдет несколько оборотов - что делать?
Как нужно?
Я готовлю очередную версию Hardella IDE.
Есть такие примеры.
Пример "моргаем двумя выходами" (запись в быстрые выходы):
Снимок экрана 2016-12-06 в 17.10.27.png
Настройка "PRU цикла" (PRU0 100мс, PRU1 200мс)
Снимок экрана 2016-12-06 в 17.16.17.png
Пример "делаем быстрый счётчик" (==чтение быстрых входов):
Снимок экрана 2016-12-06 в 17.15.38.png
Можно сделать и пример, когда BOOL значение из КДС просто записывается в fast out.
Это будет так:
Код:@Export() val : BOOL; ... FAST_OUTPUTS(out3 := val);Тут два варианта:
2.1) enable:=false и quantity:=0 можно менять одновременно. Да, потребуется цикл ПЛК + ещё время от того, как ПЛК осознает значение "аварии".
2.2) При составлении программы в Hardella можно напрямую читать быстрые входы, вообще без "основного цикла ПЛК". Если аварийный сигнал завести на один из быстрых входов, то можно останавливать блок ШД "прямо сразу"
Например, так (считаем, что в случае аварии сигнал на in1 пропадает, и импульсы нужно прекращать):
Снимок экрана 2016-12-06 в 17.22.05.png
Тут интервал от появления аварии до реакции будет порядка микросекунд (зависит от того, какой настроить цикл PRU)
Мне нужно выходы поставить в true, при отсутствии генерации. Просто назначить переменную DO1 на выход №1 и установка ее в true результатов не дает. Т.к. я наблюдаю наводки на проводе между ПЛК и приводом, А в ПЛК транзистор на выходе соединяет выход с минусом. (провод использую экранированный).
На pru0 v12 можно-ли настраивать циклы? или это не относиться к версии 12?
Я готовлю очередную версию Hardella IDE.
Есть такие примеры.
Пример "моргаем двумя выходами" (запись в быстрые выходы):
[ATTACH=CONFIG
Вообще хотелось-бы видеть на ПЛК транзисторные выходы в виде полумостов. Так все-равно выходные транзисторы на наприяжение не более 30в, при этом минусы объединены. Ну до кучи нужно и плюсы объединить через второй транзистор. При наличии таких выходов ( в виде полумостов) снимается сразу много проблем:
1. нет наводок и помех от проводов ( к.т. выходной провод всегда будет подключен к + или - питания,
2. можно подключать двигатели постоянного тока с реверсивным включением,
3. нет геморроя при подключении к станку в существующую схему т.к. не будет разницы к какому проводу питания подключена нагрузка.
Как там обстоят с делами.. управления серводвигателей ? На какой частоте могут работать ваши блоки и сколько возможно серводвигателей подключить ? (В pru возможно засунуть сигналы от энкодера с быстрых входов?) Спасибо
Имеющийся подход http://www.owen.ru/forum/showthread....per#post221928 позволяет управлять 4-мя ШД (по 2 штуки одновременно).
Быстрые входы там работать не будут.
Проверяли частоту до 500кГц.
Сейчас в разработке версия Hardella 1.6.0, в которой будут те же 4 ШД (по 2 одновременно) и будут работать быстрые входы (хоть энкодер, хоть два, хоть просто как входы).
Какая будет частота -- сказать не возьмусь. Надо будет тестировать.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 12.12.2016 в 17:30.
Есть какие-либо реализованы в жизни промышленные примеры использования? (или пока все только на уровне тестов) ? (какой интерфейс для пользователя, есть ли интерфейс для пусконаладки и проверки серводвигателей.) И есть ли в планах задачи прикрутить библиотеку подобную PLCOpen, которая используется во всех Motion контроллера http://www.plcopen.org/pages/tc2_motion_control/ ?
Недавно (30 ноября) был такой отзыв:
Не пойму вопрос. Интерфейс -- КДС библиотека. Вызываешь программу -- ШД управляется.
Попробую так вопрос задать: "какой интерфейс для пользователя, есть ли интерфейс для пусконаладки и проверки обычных входов-выходов?"
?
Тут думать нужно. Как-никак, а конкретные программы могут отличаться. Кому-то нужно 4 ШД, а кому-то достаточно одного и остальное как простые выходы.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 12.12.2016 в 18:37.
на счет интерфейса (примерно как тут https://www.youtube.com/watch?v=Ve8YcLyyq4s на 6й минуте, подобный есть у всех ПЛК с Motion)... по PLCOpen... я имею ввиду некую абстракцию мы забили настройки ШД или Серво в режим степ дир, (такие как сколько мм движение 1 шаг и тд) А потом через абстракцию говорим разогнать двигатель, с ускорением 0.1 м/c^2 до 3м .. или если позиционирование, то подвинуть на позицию 2 метра со скоростью разгона 0.1 м/c^2 и тд. Там также в бибке реализована абстракция (позиция 1 двигателя - "оси" от другой "оси" в виде 2D графика) и много еще чего. + кинематика вроде есть (для дельта робота например) задаем 3 оси (двигателя, длины плеча дельта робота и тд ) и говорим уже в координатах 3д подвинуть руку в позицию X Y Z. + CNC в PLC Open уже добавлен. Те перемещения можно задавать как некий стандартный CNC код.
Ваши права
Ответить с цитированием