Надо не забывать, что помимо самой программы должен еще успеть выполниться опрос входов, сетевой обмен, функции самодиагностики и сервиса. Если Ваша программа не требует строго фиксированное время цикла, то поставьте mincyclelenth 0ms. В этом случае все выполнится за оптимальное время.