Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

**Дмитрий Артюховский** · 19.09.2016, 12:40

Я посмотрю конечно все это, самому интересно, но вот что сразу бросается в глаза : модуль PRU0 физически подключен в выводам 3 и 4, поэтому на выводе 1 (подключенному к PRU1) ничего не будет по определению... т.е. автор не очень внимательно проверял предлагаемый модуль....

**Владимир Ситников** · 19.09.2016, 15:36

Посмотрите, пожалуйста, пристально на такой код.
Первая же команда PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=28, value:=ADR(TMP)) уводит ПЛК в перезагрузку.
ADR(TMP) используется нормально?

Вроде, тут POINTER TO DWORD, и ADR я применяю только к DWORD переменным. С выравниванием всё ок? Или нужны какие-то песни-пляски?

Второе подозрение у меня на то, что, возможно, прошивка ПЛК поддерживает только 1 dword на обмен с PRU, а я пытаюсь 5 dword'ов синхронизировать.

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_PULSE
VAR_INPUT
  ENABLE: BOOL;
  CYCLE_LENGTH: WORD; (* PRU cycles *)
  QUANTITY: DWORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  READY : BOOL;
  QUANTITY_LEFT: DWORD; (* for debugging *)
END_VAR
VAR
  TMP: DWORD;
END_VAR
..

PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=28, value:=ADR(TMP));
READY := TMP <> 0;
PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=29, value:=ADR(QUANTITY_LEFT));
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=25, value:=ADR(QUANTITY));
TMP := WORD_TO_DWORD(CYCLE_LENGTH);
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=26, value:=ADR(TMP));
TMP := SEL(ENABLE, 0, 1);
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=27, value:=ADR(TMP));

Собственно, определения функций get/set из pruAccessLib.lib:

Код:

FUNCTION PRU_FB_GetParameter : DINT
VAR_INPUT
	pru_num:DWORD; (*from 0 to 1*)
	index:DWORD; (*from 2 to 31*)
	value: POINTER TO DWORD;
END_VAR
VAR
END_VAR

Код:

FUNCTION PRU_FB_SetParameter : DINT
VAR_INPUT
	pru_num:DWORD; (*from 0 to 1*)
	index:DWORD; (*from 2 to 31*)
	value: POINTER TO DWORD;
END_VAR
VAR
END_VAR

**capzap** · 19.09.2016, 17:24

Сообщение от vladimirisitnikov

Посмотрите, пожалуйста, пристально на такой код.
Первая же команда PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=28, value:=ADR(TMP)) уводит ПЛК в перезагрузку.
ADR(TMP) используется нормально?

Вроде, тут POINTER TO DWORD, и ADR я применяю только к DWORD переменным. С выравниванием всё ок? Или нужны какие-то песни-пляски?

Второе подозрение у меня на то, что, возможно, прошивка ПЛК поддерживает только 1 dword на обмен с PRU, а я пытаюсь 5 dword'ов синхронизировать.

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_PULSE
VAR_INPUT
  ENABLE: BOOL;
  CYCLE_LENGTH: WORD; (* PRU cycles *)
  QUANTITY: DWORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  READY : BOOL;
  QUANTITY_LEFT: DWORD; (* for debugging *)
END_VAR
VAR
  TMP: DWORD;
END_VAR
..

PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=28, value:=ADR(TMP));
READY := TMP <> 0;
PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=29, value:=ADR(QUANTITY_LEFT));
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=25, value:=ADR(QUANTITY));
TMP := WORD_TO_DWORD(CYCLE_LENGTH);
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=26, value:=ADR(TMP));
TMP := SEL(ENABLE, 0, 1);
PRU_FB_SetParameter(pru_num:=0, index:=27, value:=ADR(TMP));

Собственно, определения функций get/set из pruAccessLib.lib:

Код:

FUNCTION PRU_FB_GetParameter : DINT
VAR_INPUT
	pru_num:DWORD; (*from 0 to 1*)
	index:DWORD; (*from 2 to 31*)
	value: POINTER TO DWORD;
END_VAR
VAR
END_VAR

Код:

FUNCTION PRU_FB_SetParameter : DINT
VAR_INPUT
	pru_num:DWORD; (*from 0 to 1*)
	index:DWORD; (*from 2 to 31*)
	value: POINTER TO DWORD;
END_VAR
VAR
END_VAR

иногда бывает что может помочь добавление к константам тип данных через решетку или объявить эти значения константными переменными

ЗЫ из представленного не ясно, какой срок получения ответа, возможно стоит возвращать результат в переменную и анализировать на равенство нулю например

**Дмитрий Артюховский** · 19.09.2016, 22:10

Первая же команда PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=28, value:=ADR(TMP)) уводит ПЛК в перезагрузку.
PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=29, value:=ADR(QUANTITY_LEFT));

а вот определение в программе...

#define in_reg R29
#define out_reg R28

Вы пытаетесь писать в регистр для чтения... а регистр можно использовать для обмена либо в одну, либо в другую сторону...

кстати, за один проход цикла PRU считывается и записывается по одному регистру, надеюсь в вашем модуле данные поступят в блок синхронизированным пакетом?

**Владимир Ситников** · 19.09.2016, 22:15

Сообщение от Дмитрий Артюховский

а вот определение в программе...

#define in_reg R29
#define out_reg R28

Вы пытаетесь писать в регистр для чтения... а регистр можно использовать для обмена либо в одну, либо в другую сторону...

Это всё ерунда.
Я же говорил какая у меня программа:

Сообщение от vladimirisitnikov

Для примера, вот так выглядит pulse.p -- т.е. просто вызов одного моего ФБ.

Код:

;include "target.trg"
FBDECL
#defFB PRU_PULSE PRU_PULSE
/FBDECL

SYNCLIST
IN=R25
IN=R26
IN=R27
OUT=R28
OUT=R29
/SYNCLIST
PROGRAMM
PRU_PULSE
/PROGRAMM

Я вообще 3 регистра на вход и 2 на выход использую.

Скорее всего, проблема в том, что PRU не даёт отмашку "данные переданы/прочитаны", поэтому на ПЛК стороне операции PRU_FB_SetParameter/PRU_FB_GetParameter зависают (похоже, они ждут) и в конце концов ПЛК перегружается по watchdog'у.

Поправлю программу, чтобы были отмашки, и, наверняка заработает.

**Владимир Ситников** · 20.09.2016, 09:19

Поправил обмен данными между PRU и ПЛК.

pru_pulse_v2.zip

Теперь-то уж наверняка заработает.

Итого:

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_PULSE
(* Output will be generated to FAST OUTPUT 3 *)
VAR_INPUT
  ENABLE: BOOL;
  CYCLE_LENGTH: WORD; (* PRU cycles: 40...65486 == 65486-50;   40 == 0.27us,  65486 == 436 us *)
  QUANTITY: DWORD; (* 0..2147483647 == (2<<30)-1 *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  READY : BOOL;
  QUANTITY_LEFT: DWORD; (* for debugging *)
END_VAR

**Филоненко Владислав** · 20.09.2016, 09:32

Сообщение от vladimirisitnikov

Прошу провести натурные испытания.

Обмен с PRU так не работает. смотрим ФБ END_1_1 и понимаем 2 номера регистра, по которым идёт обмен.
Если надо больше - модифицируем ФБ соответственно.

Сама библиотека работает с любым номером регистра, если он задаётся и поддерживается ФБ END и опредёлен в программе в разделе
SYNCLIST

Копирование данных в PRU и из PRU происходит силами самой PRU. Через разделяемую память, куда пишет библиотека

**Владимир Ситников** · 20.09.2016, 09:38

Сообщение от Дмитрий Артюховский

"и сказано в писании.." что в программе обязательно присутствуют модули PRU_START и PRU_END, которые подставляются автоматически... возможно там...

На заборе тоже написано, а там дрова лежат.

Я составляю *.p программу сам, и никаких PRU_START/PRU_END никуда не добавляется.

Сообщение от Дмитрий Артюховский

"и сказано в писании.." что в программе обязательно присутствуют модули PRU_START и PRU_END, которые подставляются автоматически... возможно там...
т.е. вы категорически не хотите сами проверять свой код?

Дмитрий:
1) Я проверяю код на эмуляторе. На PRU процессор есть документация -- я его эмулирую. На pruAccessLib.lib документации нет -- приходится гадать и проводить натурные эксперименты.
2) У меня нет проводов для соединения ПЛК
3) Можете проверить? Ну, реально. Если у вас "расчехлён ПЛК", то проверить должно быть недолго.

**Владимир Ситников** · 20.09.2016, 09:42

Сообщение от Филоненко Владислав

Копирование данных в PRU и из PRU происходит силами самой PRU. Через разделяемую память, куда пишет библиотека

У меня вопрос про HOST составляющую.
Библиотека pruAccessLib.lib, похоже, не просто "пишет в память", а ещё и ждёт того, как PRU обработает данные. Вот этот момент ни в "писании" не сказан, ни из исходных кодов тоже не считывается.

**Владимир Ситников** · 20.09.2016, 11:42

Спасибо прибористу за тестирование.

Собственно, лучше не скажешь:

Сообщение от приборист

Поробовал, все заработало.
Скорость на ходу изменяет.
Вечером будет побольше времени потестировать.

Шах и мат?

Собственно, программа:

Код:

PROGRAM PRU_PULSE_GENERATOR 
  variables: 
    burst : PRU_GENER_BURST; 
    enable : BOOL; 
    cycleLength : WORD; 
    quantity : DWORD; 
    ready : BOOL; 
    qtyLeft : DWORD; 
    dataReady : BOOL; 
    controlRegisterAddress : DWORD; 
    currentCycles : WORD; 
   
  body: 
    (* безопасные значения *) 
    enable := FALSE; 
    cycleLength := 100; 
    quantity := 0; 
    WHILE TRUE DO 
      (* собственно полезная работа *) 
      burst(enable := enable, quantity := quantity); 
       
      controlRegisterAddress := 16#700C;
      (* Пока есть время, передаём-принимаем данные *)
      REPEAT 
        ASM 
          LBCO dataReady, 3, 0, 1 
        END_ASM 
         
        IF dataReady THEN 
          (* Приём *) 
          ASM 
            LBCO quantity, 3, 100, 4 
            LBCO cycleLength, 3, 104, 2 
            LBCO enable, 3, 108, 1 
          END_ASM 
           
          (* Передача *) 
          ready := burst.ready; 
          ASM 
            SBCO ready, 3, 112, 1 
          END_ASM 
          qtyLeft := burst.qtyLeft; 
          ASM 
            SBCO qtyLeft, 3, 116, 4 
          END_ASM 
           
          dataReady := FALSE; 
          ASM 
            SBCO dataReady, 3, 0, 1 
          END_ASM 
        END_IF; 
         
        ASM 
          LBBO currentCycles, controlRegisterAddress, 0, 2
        END_ASM 
        currentCycles := currentCycles + 40; 
      UNTIL currentCycles < cycleLength 
      END_REPEAT; 
      (* Остаток задержки ждём более точно, без приёма-передачи *)
      WAIT_TICK(pruCycleLength := cycleLength); 
       
      PRU_OUT1(Q := burst.out); 
    END_WHILE; 
END_PROGRAM

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_GENER_BURST 
  variables: 
    input enable : BOOL; 
    input quantity : DWORD; 
    output out : BOOL; 
    output ready : BOOL; 
    retain output qtyLeft : DWORD; 
   
  body: 
    IF enable THEN 
      IF qtyLeft > 0 THEN 
        (* Идёт генерация *) 
        qtyLeft := qtyLeft - 1; 
      ELSIF ready THEN 
        (* Всё сгенерировали, ждём пока передёрнут enable для следующего включения *) 
      ELSE 
        (* Поступила команда на включение *) 
        qtyLeft := SHL(quantity, 1); 
        qtyLeft := qtyLeft - 1; 
      END_IF; 
      ready := qtyLeft = 0; 
    ELSE 
      (* Выключаемся *) 
      qtyLeft := 0; 
      ready := FALSE; 
    END_IF; 
    (* Если всё сделали, то out выключится. Если пачка ещё генерируется, то младший бит и есть меандр *) 
    out := qtyLeft.0;

Код:

FUNCTION_BLOCK WAIT_TICK 
  variables: 
    input pruCycleLength : WORD; 
    cyclesLeft : WORD; 
    currentCycles : WORD; 
    controlRegisterAddress : DWORD; 
   
  body: 
    (* 0x00007000..0x00007FFF -- PRU0 Control Registers, 0xC -- cycle count register *) 
    controlRegisterAddress := 16#700C; 
    ASM 
      LBBO currentCycles, controlRegisterAddress, 0, 2 ; Load cycle count, 1+wdcnt*1==2 cycles 
    END_ASM 
    currentCycles := currentCycles + 8; 
    IF pruCycleLength > currentCycles THEN 
      cyclesLeft := pruCycleLength - currentCycles; 
      cyclesLeft := cyclesLeft XOR 0; 
      IF cyclesLeft.0 THEN 
        cyclesLeft := cyclesLeft XOR 1; 
      END_IF; 
      WHILE cyclesLeft <> 0 DO 
        cyclesLeft := cyclesLeft - 2; 
      END_WHILE; 
    ELSE 
      cyclesLeft := 0; 
    END_IF; 
    ASM 
      SBBO cyclesLeft, controlRegisterAddress, 0, 2 ; Load cycle count, 1+wdcnt*1==2 cycles 
    END_ASM

Тема: Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

Опции темы

Отображение

Похожие темы

Switch-технология. Программирование задач логического управления.

ПЛК110 М02 MS4D. Как работать с часами реального времени?

часы реального времени

Таймер реального времени УТ1-РiС

Ваши права