Пока закоментил обращение блоку вывода, оставил один 16ДН. Работает значительно лучше (больше не пытаются друг друга перекричать), но задержки всё равно доходят до пяти секунд.

Открытие порта тоже, наверное, стоит вынести в PLC_PRG и отрабатывать один раз при старте?