Вся прелесть CoDeSys - стандартизация языков и библиотек нижнего уровня.
Это дает возможность, например, написать и отладить алгоритм на PC и затем переместить его с минимумом затрат времени (только изменить область I/O) на ПЛК.
По поводу C++. Возможности объектно-ориентированного программирования в CoDeSys реализованы в версии 3.0