Ну заводите на вход первого ПЧ сигнал с датчика .
настраиваете пид регулятор.
В параметре 8-00 ставите 0.
Аналоговый выход этого ПЧ соединяете со входом второго ПЧ и настраиваете его как работа без пид с источником задания от АI/
и т.д.
Если уж очень хочется, что бы все саморегулировались, установите 8-00=5 и соединяйте с AI2.
ПЛК положите назад в коробочку.