Вопрос: Зачем прерывания и приоритеты? Вам необходима скорость свыше чем время цикла контроллера?

Думаю вашу задачу можно реализовать обычным алгоритмом управления.
Что касается параллельных процессов, то принципиально-можно! Но выполняются они все равно в режиме разделения времени центрального процессора. Поэтому можно все сделать в одном процессе с тем же успехом.