Цитата Сообщение от ward Посмотреть сообщение
у меня интегральная составляющая 180, она точно выходит за диапазон -100, 100.
А если взять Ти=500, то там тем более вышло.
Ти - это время интегрирования (иногда является временем изодрома),
а "интегральная составляющая" - это значение интеграла ошибки рассогласования (разница между заданием и текущим/измеренным значением) по времени.
Вот так "интегральную составляющую" и следует ограничивать, что и предусмотрено в Вашем случае.