ну а какой ПИД посоветуете использовать?

можно вообще никакой ПИД не использовать, а
перейти на нечеткие регуляторы ( ессно в составе ПЛК) - fuzzy logic,
хто-нить из форумян пробовал шоркать нечеткую логику на реальных
тех/процессах?