Программирование на SFC

[Игорь Петров]

SFC мой любимый язык. Не раз бывали ситуации, когда технологии нет в виде документа, а есть только человек, который думает что знает как должно работать. Например, стенд испытания пружин подвески грузовиков – установка, замер по двум уровням, серии циклов сжатия с разными уровнями, повтор замеров, отбраковка. Один человек рассказывает, второй сразу рисует SFC, показывает в работе и правит. Потом параллельным переносом ветви разносятся по рабочим позициям стола и сдвигаются по фазам. Специалист по пружинам в программировании ничего не понимает, но через 2 часа совместной работы берется править SFC сам. Теперь он сам все свои тесты и задает. Так и было задумано. Была машина по прессовке и упаковке макулатуры, теплица, инкубатор – поворот сотен лотков по расписаниям и др.пр.. Все это на SFC ложится в темпе устной речи.

По опыту наших учебных курсов, именно программистам SFC дается тяжело. LD, ST, FBD, CFC проходятся за 3 часа с нуля. На SFC надо скрупулезно потратить часов 6, тогда начинает получаться, иногда озарение происходит довольно резко и с бурным восторгом Продуманная SFC программа красива и читается в 50 раз легче чем на любом другом языке. Но, вопросов по SFC больше всего.

Поэтому мы решили в этом году в конференцию CoDeSys (24-25 мая) включить разбор SFC особой темой. Что показать уже есть.

[Алексей Дмитриев]

Все хорошо, пока у Вас не движутся 2 десятка механизмов одновременно и нужно управлять каждым по своим условиям. Еще хуже ситуация при аварийной остановке цикла - продолжение, как правило, если программа на SFC очень трудно добиться, либо сначала, либо, в лучшем случае с какого-то шага, но не с любой точки.

[Игорь Петров]

Еще хуже ситуация при аварийной остановке цикла - продолжение, как правило, если программа на SFC..

Не надо делать на SFC главную программу PLC_PRG. Это типовая ошибка. Ее стоит написать на ST или LD, а уже в ней организовать вызов 2 десятка SFC подпрограмм и их сброс по авариям. Еще красивее распараллеливаться задачами. Блок SFC можно объявлять Retain и он при рестарте продолжит там, откуда слетел.

SFC язык шикарный, если научиться правильно применять. Например, у компании Бош все их прикладные программы самых разнообразных машин в CoDeSys написаны строго на связке ST-SFC. Иное запрещено. Это самые красивые, читабельные и сопровождабельные программы из того, что вообще доводилось видеть.

[Andy]

Это самые красивые, читабельные и сопровождабельные программы из того, что вообще доводилось видеть.

Так-то так, только печатать на бумагу их не очень-то... Или есть средства для разбития по листам?

[swerder]

Алексей Дмитриев а что вам мешает написать для каждого из 2х десятков отдельную подрограмму на SFC?

[Алексей Дмитриев]

Не знаю, я как-то привык к старой доброй Булевой алгебре. Там все получается наиболее компактно и читабельно, имею в виду чисто релейные алгоритмы. А все остальное на ST, естественно.

[TYER]

Игорь Петров, подскажите пожалуйста можно ли сделать задержку при переходе на альтернативную ветвь в простом SFC.
В приложенном примере для перехода из шага 6 в 7 необходимо выполнить условие Trans5, если по истечении какого-то времени это условие не выполнилось перейти на Trans21 и выполнить исключение.

[Игорь Петров]

..если по истечении какого-то времени это условие не выполнилось перейти на Trans21 и выполнить исключение.

Варианты:
1) В проостом SFC: в шаге 6 завести таймер TON, по его выходу переход на альтернативу.

2) Для МЭК SFC в шаге 6 ставим действие D ‘отложенное’. В него прописываем лог. переменную. По ней уход на альтернативную ветку.

3) Делаем свой единый обработчик исключений SFC на проект. В нем проверяем флаг SFCError, определяем где зависло по SFCErrorPOU, SFCErrorStep, даем диагностику пользователю, если надо, и принимаем меры. Для включения контроля, на нужные шаги ставим 'Дополнения' - 'Атрибуты шага' Макс. время.

[swerder]

TYER
в шестом шаге запускаете таймер на какое-то время, в транс5 добавляете условие "and not таймер.q", в транс21 добавляете условие "and таймер.q"

[Yegor]

Ну вот у меня ST-SFC сделано. Для разбора не выложу, но скриншот покажу:



«Стоп», правда, в CommandAndControl обрабатывается.

Что быстрее, а что медленнее однозначно не скажешь. Само по себе оно всё одинаково.