Вопросы по переводу алгоритма из блок-схемы в язык ST

[swerder]

Но я правильно понимаю, что в одном цикле обрабатывается только одна задача, или нет?

нет. в каждом цикле ПЛК опрашивает входы, обрабатывает всю программу пользователя, записывает выходы, (передает данные по сети)

То есть обработка будет в отдельной программе, но вызываться она будет немедленно, а так как во всех задачах у меня нет длительных ожиданий чего-либо, то думаю обработка аварийной ситуации не доставит трудностей.

т.е. обработка ошибок в подпрограмме, которая вызывается только по окончании какой либо задачи? а если задача все же затянется?