Много спорных вопросов, в том числе - поддержание и развитие системы программирование, и сыроватость CoDeSys 3 и т.д.
Все это обсуждать в формате форума не стоит. А вот в мае в Смоленске - в самый раз
10 мс - это не обязательное ограничение CoDeSys v3 - это Linux на тех же вычислительных ресурсах.
Если увеличивать частоту ЦП - и цикл должен уменьшаться...