Доброго времини суток. Вот появилось время повозится с даной проблемой.
Собрал в лаборатории стенд после двух дней наблюдений выявил факт отказа в работе описаный выше. Скрины отладки Кодесис прилагаю. Проблема оказалась в переполнении при ращете Интегральной составляющей пид регулятора. Хотелось бы услышать что мне дальше делать чтобы помочь Вам в решении проблемы и собсно что бы я мог поставить даные контролеры на обьект.

Скриншоты:
http://s013.radikal.ru/i325/1103/bc/242c0848d005.jpg
http://s015.radikal.ru/i333/1103/2c/a292f6a8226f.jpg