Щетка немаленькая,где-то с пол метра такая, но и корофка тот еще агрегат,и как там у них сложатся отношения - неизвестно, поэтому алгоритм работы для начала такой - объект в зоне действия аппарата- пуск, 3- 5 циклов реверса, если объект ушол... останов по таймеру.Если нет запуск по новой. А вот когда щетка зацепиласаь за рога, то во избежание ненужных жертв- движок нужно отключить. Алгоритм может быть описанным выше ,либо другой в разумных пределах...