Не обязательно переходить на ModBus TCP. Хотя может и проще, но лично я предпочитаю соккеты и протокол TCP. Плюсы в том что вы сами за одну посылку определяете колличество трегистров которые необходимо передать, ну еще многое другое.
Хотя признаюсь чтоб с этим разобраться лично у меня ушло двое суток, но я связывал плк 100 с контроллером mitsubishi, так что опыт может оказаться всесторонне полезным.
Примеры работы с сокетами были где на форуме, вроде в разделе примеры и полезности или как то так!