Все можно - вопрос к реализации (не запутаться кто кому мастер и кто где данные имеет права обновлять)...
Если такое жесткое условие по обмену:
Подключите к SCADA оба контроллера по одному из портов (Ethernet) или RS485. А по второму между собой.
В принципе по Ethernet можно и UDP настроить и ModBus TCP одновременно (CoDeSys OPC при большом количестве передаваемых переменных не рекомендую).