Андрей_ТМЗ
Счетчик энкодера реализован на аппаратном уровне, свои данные он складывает в специальный регистр. Из основной программы запрашиваются эти данные. То есть, показания обновляются с частотой скана программы. Например, программа выполняется за 10 мс, следовательно новые данные энкодера можно получить 100 раз в секунду.