Моделирование работы связки "Аналоговый ПИД" и RegKZR.
В качестве "аналогового ПИД" взял ПИД из компонентов, но подойдёт и какой-нибудь встроенный, только придётся пересчитать коэффициенты настройки.
В качестве объекта управления взял эмулятор с трёхпозиционным управлением (эмуляция и привода и клапана и самого объекта)
https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post447749
Представил, что регулирую давление воздуха, поэтому диапазон изменения выхода эмулятора объекта 0...4000 Па.
Test_RegKZR.owle
После включения эмуляции через 3 минуты значение давления стабилизируется возле уставки - 2000 Па.
Теперь можно с дисплея включить периодическую помеху.
Чтобы не ждать излишне долго, подобрал несколько гипертрофированные параметры и клапана и помехи.
Люфт привода при открытии 1 с, при закрытии 2 с.
Помеха это синусоида с периодом 20 с, амплитудой 10% (приведённое к положению клапана эмулятора объекта).
Итак, что наблюдаем и от чего чувствуем беспокойство.
1. через 3 минуты давление стабилизируется возле уставки - это хорошо. А плохо, что расчётное значение положения клапана (это выход ПИД на вход RegKZR) равен 19,13%, а при этом реальное положение клапана равно 19,33%. Вроде бы не очень много, но уже есть
3 м.jpg
2. с дисплея включаем периодическую помеху и видим, что значение выхода ПИД постепенно уменьшается, хотя положение реального клапана находится около 20%. Это из-за неравномерности люфтов при открытии и закрытии. И, наконец, примерно через 1,5 минуты после включения помехи значение выхода ПИД становится равным 0 и RegKZR начинает калибровку - непрерывное закрытие клапана, т.е. подаёт неоправданно длинный импульс закрытия. И начиная с этого момента каждые 1,5 минуты происходит "калибровка".
5 м.jpg
Это, конечно, модель с гипертрофированными параметрами, но она очень жизненна. Я такое наблюдал, когда для регулятора разрежения собрал подобную схему (на ПЛК DirectLogic) - потом пришлось переделывать. Причём, на 4 соседних котлах с идентичным оборудованием на некоторых выход ПИД "полз" вверх, а на некоторых - вниз, т.е. никакой закономерности не было. А период составлял около 20 минут.
В этой модели не очень большая инерция (чтобы быстрее показать проблему), но у меня с разрежением инерция была значительнее и после "калибровки" клапан (направляющий аппарат) успевал перейти почти в крайнее положение, что иногда доходило и до отрыва пламени и до срабатывания защит по высокому давлению (уже не разрежению!) в топке.
Именно поэтому призываю старожилов никогда не рекомендовать эту связку "аналоговый ПИД" и RegKZR!
Ответить с цитированием
Сообщение от starmos
