koliastok
Предложенный набор абсолютно не годится для управления ШД.
Есть другое решение.
В природе существуют гибридные (сервошаговые) двигатели, к ним есть драйвера с модбасом, на которых помимо всего прочего есть внешние дискретные входа\выхода. Алгоритм такой - ПР или ПЛК по модбасу задает координату, дискретным выходом командует ехать\не ехать. При желании, можно сконфигурировать такой драйвер так, что он будет работать подобно обычному частотнику.