многозадачность в плк63

[pt200]

...исключением составлет случай использования менеджера задач. в этом случае вы произвольно определяете порядок их выполнения
однако плк все равно работает по описаному выше принципу.

т.е. так

PLC_PRG() (*невидимая функция*)
{
  MY_TASK1();
  MY_TASK2();
  MY_TASK3();
  MY_TASK4();
}

Что вроде где то что то видел про вытесняющую многозадачность в CoDeSys, по этому и спрашиваю.

P.S. Кстати а прерывания( мои), callbackи как работают в этом плане?