Увеличьте пропорциональную и интегральную составляющие (не более чем в 2 раза) - это уменьшит скорость выхода на уставку, но ИМ станет меньше дергаться. Увеличение времени фильтра на входе тоже позволит более плавно регулировать. db следует увеличивать только после данных процедур.