Cпасибо всем за советы, многое узнал. Нашёл нормальное описание библиотеки Pid_reg2. То руководство, которым я пользовался, почему-то раза в два по объёму меньше, хотя и называется также. Теперь многое становится понятным. А насчёт векторного частотника - это хорошая идея.