конечно всё гораздо сложнее. и скорость двигателя зависит ещё и от веса который измеряется тензодатчиком. вес больше-скорость меньше, и наоборот. всё это вычисляется и подаётся на в виде некоей велечины на вход регулятора и должно сравниваться с заданием.
я на форум выставил очень-очень упрощённый вариант, чтобы вы -кто будет просматривать -не запутались -лишнее отсеял. но даже эти, простые по сути програмки с регуляторами, не хотят работать.
прежде, чем работать с основной программой. я пытаюсь понять на простых моделях реализации с пид регулированием.