Колебательный процесс для замкнутых систем регулирования это нормально, а вот амплитуда и частота колебаний и есть в нашем случае качество регулирования.

Для уменьшения колебаний поставь коефициент пропорциональности 1 (Потом начинать подбирать настройки регулятора иммено с этого коэфициента)
Время интегрирования для регулятора 60 сек.
Время дифференцирования 1 сек.


PID_Otoplen(
ACTUAL:=irIzmerenoe,
SET_POINT:=rlZadanie,
KP:=1,
TN:=60,
TV:=1,
Y_MANUAL:=0,
Y_OFFSET:=0,
Y_MIN:=0,
Y_MAX:=100,
MANUAL:=FALSE);
intPosValveOtoplen:=TRUNC(PID_Otoplen.Y);


Для Valve_REG_NO_POS
DBF:=1 (*это зона нечувствительности поставь 1 или 2*)


ValveOtoplen_REG_NO_POS(
IN_VAL:= TRUNC(PID_Otoplen.Y),
DBF:=1,
FullMotionTime:=120,
LuftTime:=3,
SYNC:=0,
ReversTime:=3,
MinWork:=0.5,
MinStop:=1,
LESS=>qblnValveOtoplenie_Close, (*Закрытие клапана*)
MORE=>qblnValveOtoplenie_Open); (*Открытие клапана*)

После выше указанных манипуляций клапан будет адекватно изменять свое положение в соответствии с выставляемым заданием.