Задача несколько не корректна.Задана только точность ,а скорость врашения.?она будет ограничена быстродействием ПЛК.Да и дискретных входов -6 у плк150,что не достаточно для точности.А если использовать последовательные интерфейсы у энкодера,то ПЛК 150 их (таких) не имеет,как правильно заметил pike.С инкрементальным энкодером проблемы с быстродействием у ПЛК,а вы хотите абсолютный поставить,не пойдет.