Проблема решена.
Расскажите, пожалуйста - в чём было дело?

можно ли на плк210-02 использовать несколько циклических задач
Да.

ставить для них сторожевые таймеры? Если да, то как правильно выбирать параметры этих таймеров?
Да. Сторожевые таймеры разумно использовать только на этапе отладки - они помогут определить, что реальное время выполнения задачи превышает заданное.
Параметры зависят от конкретного приложения. Подробнее про их обработку см. здесь в п. 3.2.3:
https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/98_Book...kManagment.pdf