В основе любого ПИД-регулятора лежит именно эта формула. И если Вы поймете ее физический смысл, то найдете ответы на все вопросы.
Другой вопрос, что она вырождается в ПИ или ПД при 0-х коэффициентах и влияние управляющего сигнала на измеряемую величину может быть не пропорционально.




Ответить с цитированием