есть плк, работающие с энкодерами, но ограниченные по частоте сигнала. ту никаких изменений внести нельзя.
новые плк - тут возможны разные варианты.

а по поводу си-30? ну если он так хорош -так и надо его использовать. это и есть внешний модуль для работы с энкодерами.
все и задешево не бывает.