многие частотники имеют приоритет задания многоступенчатой скорости перед заданием скорости с аналогово входа, обычно приоритет имеет и вход jog (толчёк). Т.е. при наезде на датчик частота меняется на максимальную, пока край не съедет с датчика, как съедет, скорость берётся с аналогово входа, естественно эта скорость должна быть немного меньше. Т.к. Ваша задача не критична к скорости, то при времени разгона торможения в несколько секунд, "дёрганье" на глаз может быть даже будет незаметно.
Возможны и друие варианты изменения частоты, например через сумму со второго аналогово входа, всё зависит от наворотов частотника.