Я как-то пытался использовать «PID_FUNCTION» из библиотеки «PID_Regulators.lib» и при смене например времени интегрирования с 20 сек на 25 сек. выход регулятора забивался в крайнее положение и сидел там :-) Данная проблема решалась выключением/включением контроллера и настройки регулятора вступали в силу. Для сдачи объекта однажды потребовалось предоставить настройки регулятора вывести на панель оператора. Сделал так: использовал функцию «PID» из библиотеки «UTIL.LIB», а обращался к регулятору раз в секунду - вроде адекватно работает.
ЗЫ правда это было реализовано на ПКЛ100 со старой прошивкой 2,02,3.