пид - регулятор при достижении уровнем задания не закроет клапан полностью. у пид регулятора есть интегральная составляющая которая работает с запаздыванием. вот это запаздывание и не позволит закрыть клапан вовремя это приведет к переливу емкости. если использовать п-регулятор это запаздывания не будет, благодаря этому перелива конечно не избежать но он, всегда будет на фиксированную величину больше (например на 1.5%). вот основные моменты. для подробностей надо сами алгоритмы управления и тогда будет все поняно!!!