Пардон, конечно true. Синхронизировать можно сколько угодно раз, особенно если вычисленное значение приближено к реальному. Я делаю примерно так: если ПИД функция в течении заданного времени выдает 0 или 100, то через обходное ИЛИ включаю в - или + управление привода, при этом делаю синхронизацию.