Сообщение от
murdemon
SoftMotion раз в 3мс, говорит по интерполятору скорость для каждой оси и позицию где хочу чтобы был через 3мс. Скорость ШД через ПРУ берет от интерполятора с коэффициентом винта шага и тд. И блок из ПРУ отдает его реальную координату в отсчетах ... в идеале если разница между заданной и установленной координатой за шаг не изменяется, то ПРУ успевает и тд. Если разница изменяется надо корректировать скорость от интерполятора + разница изменений помноженное на коэфф еще. чтобы догоняла или притормаживал. тем самым делаем обратную связь