Дискретный PID регулятор V2

[bayk]

Вы это в работе пробовали???? Привет системе отопления, она сойдет с ума))))

Всмысле?? это же классический пид для ШИМ 3 точечного кзр. Диапазон пид -100 - +100 % и при минусовой величине импульс подаётся на закрытие при плюсовом на открытие.
Я этот вариант пида постоянно использую.

И dimensy прав. По большому счету не важно знать где сейчас привод, но иногда это удобно при визуализации и настройке.