Блин, мне не понятен концепт.
Я у себя вовсю юзаю модули Mx110. С ними проблем нет, и когда они стоят напрямую в щите, и ПЛК ими рулит на 115 200 по RS-485 - всё летает. Я ставлю тогда на опрос DI время в 5-10 мсек на модуль, на выходы - такое же, и на всякие AI - по 300-500 мсек.
С Mx210 я сделал один щит, и дальше от них отказался, так как по Ethernet у меня был неудачный опыт, мне не понравилось. И от моих реле модули глючили ещё.

Я не всё умею, то ты может можешь посмотреть состояние сетки при помощи сниффера? Это такие программы, которые могут отследить все TCP и прочие запросы, которые ходят в сети. И записать их в лог по времени. Вот тогда и можно будет увидеть и понять, нормально ли ПЛК открывает TCP-соединения, правильно ли работают запросы и сколько времени проходит перед ответом модуля.

Так как мне распределённые концепты не нравятся, то я думал, что у меня сердцем будет сам ПЛК, а уже к нему по ОДНОМУ TCP-соединению будет коннектиться этот рапсберри. Причём я думал так, что я сам с нуля возьму библиотеку и напишу обработку TCP не на уровне ПЛК (когда приходится в конфигурации создавать кучу фигни и пытаться это ускорить), а сам - например, открою соединение до сервера и буду гонять туда хоть килобат, но в своём формате -- чтобы быстрее было. Одним запросом.

И, кстати, ещё. Может быть тебе посмотреть в эту сторону вообще? Взять либу (SysLibSockets.lib) и нафигачить на ней опрос модулей? Тогда ты сам сможешь реализовать к ним длинные запросы или писать по изменению, а не создавать тьму регистров в конфигурации ПЛК?