В природе существуют ПЧ с функцией позиционирования. Энкодер подключается непосредственно к ПЧ, с ПЛК в ПЧ задаются координаты перемещения и команды. Преимущество - при позиционировании автоматически учитываются разгон\торможение двигателя, и быстродействие ПЛК уже не имеет решающего значения.
на 110 импульсов на большой скорости и остальные 10 импульсов на малой скорости .
Скорее получится на 80 и 40. Торможение двигателя не может быть моментальным. Кроме того, следует учитывать время торможения после команды останова ПЧ. И, кстати, у ПР200 релейный выход, использование такого метода не очень стабильно для такой задачи. Либо модернизировать выход на транзисторный, либо использовать управление по цифре. Но тут тоже могут быть грабли, т. к. процесс реального времени, а из за лагов в связи могут возникать неточности (в данном случае переезды позиции).