Спасибо за развернутый ответ и уточнения, единственный вопрос еще. Вы пишите, что у вас удалось организовать работу от точки до точки, меня это в принципе устраивает, но можно ли реализовать алгоритм - нажали педаль, ШД разогнался до заданной скорости и "едет", отпустили педаль, ШД остановился с заданным замедлением.